برنامه نویسی عامل‌گرا تیم فوتبال

برنامه نویسی عامل‌گرا تیم فوتبال – ایران ترجمه – Irantarjomeh

مقالات ترجمه شده آماده گروه کامپیوتر

مقالات ترجمه شده آماده کل گروه های دانشگاهی

مقالات

چگونگی سفارش مقاله

الف – پرداخت وجه بحساب وب سایت ایران ترجمه(شماره حساب)ب- اطلاع جزئیات به ایمیل irantarjomeh@gmail.comشامل: مبلغ پرداختی – شماره فیش / ارجاع و تاریخ پرداخت – مقاله مورد نظر --مقالات آماده سفارش داده شده پس از تایید به ایمیل شما ارسال خواهند شد.

تیم فوتبال بر مبنای برنامه نویسی عامل‌گرا

 چکیده

در این مقاله آنالیز، طراحی و اجرای یک تیم فوتبال میکروروباتیک مورد بررسی قرار می‌گیرد. علاوه بر مشکلات فنی جهت توسعه این روبات‌های ریز، این مقاله نشان می‌دهد که چگونه می‌توان نسبت به توسعه یک سیستم مشارکتی چند عاملی با استفاده از سیستم‌های Matlab/Simulink، که بعنوان چارچوب‌های طراحی سیستم کنترلی با کمک کامپیوتر می‌باشد، اقدام نمود. الگوهای عامل‌گرا تعاملات بین عوامل مختلف بر حسب تغییرات حالت مغزی، از طریق ارتباطات بین عوامل، را مورد تجزیه و تحلیل و بررسی قرار می‌دهند. تلویحات اجرایی عملی آنها معمولاً از طریق الگوها یا پارادایم‌های شی‌گرا درک می‌شود. با این وجود، اجرای الگو‌های عامل‌گرا در سیستم Matlab/Simulink بصورت مستقیم عملی نمی‌گردد. بنابر این، روال‌های اجرایی واقعی تحصیل شده بعنوان یک سیستم جامع به شمار می‌آید که شامل چندین الگوی برنامه‌نویسی همانند پلتفرمهای سخت‌افزاری می‌باشد. در نهایت، پیشنهاد مرتبط با یک چارچوب جامع برای تیم فوتبال میکرو روباتیک ارائه می‌گردد.

کلمات کلیدی: عامل‌ها، CACSD، فوتبال

برنامه نویسی عامل‌گرا تیم فوتبال

۱- مقدمه

سیستم‌های روباتیک متحرک چند عاملی نیازمند مثال‌های جدیدی از کاربردها می‌باشند و بر این اساس مستلزم طرح‌های کنترلی جدیدی می‌باشند. بدین طریق، نشست مسابقات فوتبال کاپ جهانی میکروروباتیک (MIROSOT) بعنوان مجمعی تلقی می‌گردد که در آن قواعد و محدودیت‌های روال‌های بکارگیری میکروروبات‌های متعدد در یک بازی و فرصت‌ها و تکنیک‌های کاربردی مبتنی بر عوامل مربوطه مورد بحث و بررسی قرار می‌گیرند. این بازی بعنوان یک بازی فوتبال میکرو روباتیک در نظر گرفته شده که در آن سه میکرو روبات می‌بایست در مقابل تیم دیگر با خصیصه‌های مشابه بازی نموده و سعی نمایند تا حداکثر امتیاز را به دست آورند.

۱-۱٫ MIROSOT

بر حسب مشخصه‌های نشست مسابقات فوتبال کاپ جهانی میکروروباتیک (MIROSOT)، میکروروبات‌های فوتبالیست می‌بایست دارای اندازه ۷٫۵*۷٫۵*۷٫۵ سانتیمتر باشند و زمین مسابقه که این روبات‌ها بر روی آن حرکت می‌کنند نیز باید به اندازه ۱۳۰*۹۰ سانتیمتر باشد. قواعد MIROSOT، با وجود آنکه برای تکنولوژی روباتیک جاری آداپته یا منطبق شده است، دارای قیاس‌های قدرتمندی در مقایسه با مقررات یک بازی فوتبال واقعی می‌باشد. تیم‌ها می‌توانند از یک سیستم بصری متمرکز بهره‌ گیرند تا بدین وسیله برای روبات‌ها موقعیتی حاصل شود تا بر اساس آن بتوانند موقعیت و جهت‌یابی مناسب خود را با توجه به موقعیت توپ دریابند. این امکانات دیداری بصورت گسترده بوسیله شرکت‌ کنندگان در مسابقه MIROSOT مورد استفاده قرار می‌گیرد. سنجش‌های مرتبط با خصیصه‌های دیداری با استفاده از یک کامپیوتر میزبان که بنام HOST خوانده می‌شود انجام گرفته و بر این اساس حرکت‌های روباتیک واحد که برای اجرا به هر یک از روبات‌ها ارسال می‌شوند (ارسال بوسیله امیترها یا امواج FM ) مورد محاسبه قرار می‌گیرد. این امر در شکل ۱ نشان داده شده است. بنابر این، از آنجایی که روبات‌ها دارای رفتار خودکاری می‌باشند ولی در عین حال مجموع تیم می‌بایست نسبت به کنترل آنها اقدام کند، کل عملیات باید بصورت گروهی انجام پذیرد. این بدان معنا است که روبات‌ها باید با یکدیگر در ارتباط باشند و مقوله پیشنهادی این مطالعه نیز بررسی یک مشکل عمومی‌تری می‌باشد که بر اساس اعمال تفکر در ارتباطات بنیان شده است، موردی که عوامل مربوطه می‌بایست آن را اجرا نمایند. بنابر این، چارچوب‌های الگوی عامل‌گرا (AOP) در این مقاله استفاده شده‌اند.

۲-۱٫ الگوهای عامل‌گرا و کنترل

امروزه، یک راه‌حل پیشنهادی عمومی در زمینه کنترل رفتار در اجتماعی از روبات‌ها بکارگیری تئوری عامل‌ها می‌باشد. مشکل کنترل رفتار کلی یک تیم فوتبال فرصت لازم را برای بکارگیری تئوری عامل‌ها، بواسطه معماری توزیعی روبات‌های متحرک و مشکلاتی که مربوط به هماهنگی، رقابت و همکاری از طریق ارتباطات در بین بازیکنان فوتبال و ادراکات مربوط بدان وجود دارد، فراهم ساخته است. بنابر این، ارتباطات اطلاعات و دانش بعنوان مهمترین عملکردی بشمار می‌آید که می‌بایست آن را برای هر عامل، که در این مورد هر بازیکن فوتبال می‌باشد، در نظر گرفت.

از طرف دیگر، پروژه‌های مهندسی کنترل بطور معمول با توجه به شرایط ذیل توسعه می‌یابند: آنالیز، طراحی و اجرا. ادوات کامپیوتری مدرنی وجود دارند که نسبت به اعمال رویه‌های مهندسی کنترل اقدام می‌ورزند که آنها را بنام محیط‌های طراحی سیستم‌های کنترلی با کمک کامپیوتر (CACSD) می‌خوانیم. کاربردهای روباتیک را می‌توان با استفاده از چنین محیط‌هایی براحتی اعمال نمود، چرا که مهیا بودن آنالیزهای سیستم‌های خطی و غیر خطی و همچنین ادوات طراحی که می‌توانند برای کنترل محیط‌های روباتیک مفید باشند، زمینه کاربردی قابل توجهی را در اختیار مهندسین قرار داده است.

۳-۱٫ عامل‌های چندگانه

عناصر اساسی بعدی چارچوب‌های چند عامله را می‌توان تمیز داد: یک محیط مشترک، عامل‌ها، تعامل بین عامل‌ها و تعامل بین عامل‌ها و محیط. در این تحقیق، محیط در حقیقت میدان بازی فوتبال می‌باشد که بوسیله تیم فوتبال دیگر که بصورت پیوسته در آن حضور دارد به مشارکت گذاشته شده است، بنابر این چنین محیطی را بعنوان یک محیط پویا یا دینامیک مد نظر قرار داد: موقعیت‌ها و سرعت‌ها بصورت پیوسته در حال تغییر می‌باشند.

این تیم از سه عامل مشابه تشکیل یافته است که رفتار آنها بر حسب حالت لحظه‌ای پارامترهای داخلی آنها بطور گسترده می‌تواند تغییر کند و علاوه براین تغییرات دیگر بر حسب ارزش دو متغیر فازی خاص عبارتند از: فاصله به توپ (DPB) و فاصله از هدف (DPG). بر این اساس این موضوع طبیعی جلوه می‌نماید که تنها مجاورت نزدیک هر عامل بعنوان ارتباط آنی با آن عامل به شمار می‌آید، بنابر این اندازه مجاورت برای مشخص نمودن محدوده متغیرDPB  مورد استفاده قرار می‌گیرد. بدین طریق، تصمیمات بر مبنای درجه‌ای از قطعیت اتخاذ می‌گردد که می‌تواند در خارج از محدوده مجاورت صفر باشد.

برنامه نویسی عامل‌گرا تیم فوتبال

۲- برنامه‌نویسی عامل‌گرا

AOP  را می‌توان بصورت ذاتی بعنوان ادوات منحصر بفرد برنامه نویسی شی‌گرا (OOP) بشمار آورد. بر این اساس، از یک طرف، OOP جهت درک برنامه‌های کاربردی ساخته شده است که از مادوله‌های اطلاعاتی یا ساختارهای داده (که بنام شی خوانده می‌شوند) بهره گرفته و قابلیت تبادل داده بین اشیا را دارا بوده و از روش‌های منحصر بفردی جهت کار بر روی پیام‌های دریافتی که در این سیستم اصطلاحاً بنام «اسلوب‌ها» خوانده می‌شوند، بهره می‌جویند. از طرف دیگر، AOP بطور خاص از چارچوب OOP از طریق تعمیم حالت اشیائی که هم اکنون تحت عنوان عامل‌های دارای حالت‌های ذهنی (که شامل مولفه‌هایی نظیر اعتقادات، توانایی‌ها و تصمیم‌گیریها هستند) می‌باشند بهره می‌جویند. علاوه بر این،AOP حاوی روش‌های پیشرفته خاص و بیشتری برای عبور پیام بین عامل‌ها می‌باشد، بطور مثال: جهت آگاهی، درخواست،‌ عرضه، پذیرش، رد، رقابت و همکاری با یکدیگر.

دانش اخباری (قواعد استنتاج) عامل‌ها را می‌بایست با استفاده از سیستم Matlab/Simulink که حاوی قابلیت‌های برنامه‌نویسی شی‌گرا نمی‌باشد، اعمال نمود. بنابراین، تفاوت‌های بین دو الگوی (عامل‌ها و شبیه‌سازی/ کنترل) در فاز آنالیز بوسیله جدا نمودن اشیا و توسعه استنتاج یا منطق تفکر در یک نظم ترتیبی حل می‌گردد. بنابراین، استنتاج با توجه به سه مرحله ذیل توسعه می‌یابد:

۱- هر عامل تصمیمات مرتبط با عمل واکنشی خود را مرتبط با موقعیت خود بر روی زمین و موقعیت نسبی توپ اتخاذ می‌کند. پس از آن، عامل مذکور به هر یک از عامل‌های دیگر این تصمیم را ابلاغ می‌کند.

…

۱-۲٫ AGENT0

ظهور تعدادی از زبان‌های عامل پروتوتایپی یا نمونه اصلی بعنوان شاخصی محسوب می‌شود که نشان دهنده گسترش تکنولوژی عامل می‌باشد و همچنین معرف این موضوع است که کاربردهای مبتنی بر عامل دیگری نیز احتمالاً در آینده نزدیک توسعه خواهند یافت. یکی از این زبان‌ها بنام عامل صفر شاهام (Shoham’s AGENT0) خوانده می‌شود که در حقیقت الهامی برای این تحقیق جاری بشمار می‌آید. در این زبان، یک عامل بر حسب مجموعه موارد ذیل مشخص می‌گردد:

۱- توانمندی‌های عامل: عملکردهایی که یک عامل قابلیت انجام آنها را دارا می‌باشد.

۲- اعتقادات اولیه و تعهدات: اظهارات منطقی در خصوص دنیا، که یک عامل آنها را بعنوان موارد درست یا غلط در نظر می‌گیرد.

۳- قواعد مرتبط با تعهد شامل شرایط مقدم که مرتبط با پیام‌های در حال دریافت و وضعیت‌های داخلی عامل می‌باشد.

مولفه کلیدی، که تعیین کننده چگونگی عملکرد یک عامل می‌باشد، بعنوان مجموعه مقررات تعهدی خوانده می‌شود. هر قاعده تعهدی شامل یک شرط پیام، یک شرط مغزی و یک عمل می‌باشد. بمنظور تعیین آنکه آیا قاعده خاصی وجود دارد، شرط پیام در مقابل پیامی که عامل ارسال داشته است مقایسه می‌شود، همچنین شرط مغزی یا ذهنی نیز در مقابل اعتقادات یک عامل کنترل می‌گردد. در صورتی که چنین قاعده‌ای وجود داشته باشد، عامل مربوطه به عمل خاص الزام و تعهد خواهد داشت. عمل‌ها ممکن است بصورت خصوصی باشند، در پاسخ به یک زیر روتین اجرایی داخلی، و یا آنکه بصورت جمعی، مثل ارسال پیام‌ها، مد نظر ‌باشند.

۲-۲٫ استدلال مرحله به مرحله

همانگونه که در بالا ذکر شد (بخش۲)، رویه استدلال جهت کنترل این تیم فوتبال از طریق سه مرحله اعمال می‌گردد. بخش‌های بعد تشریح کننده چگونگی کارکرد این مراحل با توجه به دستور AGENT0 و ارائه چندین مثل می‌باشد.

۱-۲-۲٫ تصمیم‌های واکنشی

در مرحله اول رویه استدلال، هر یک از بازیکنان فوتبال بصورت ذاتی نسبت به تصمیم‌گیری در زمینه یک عملکرد خاص اقدام می‌کنند. این تصمیم‌گیری منوط به پیکربندی محیط محلی (BELIEFS) می‌باشد که از طریق دو پارامتر تعریف شده است: فاصله بازیکن-توپ (DPB)، و فاصله بازیکن- هدف (DPG). با توجه به این عملکرد خاص، استدلال و تصمیم‌گیری بر مبنای درجه‌ای از قطعیت (شکل۳) جهت افزایش دانش درباره دیگران، انجام می‌پذیرد.

۲-۲-۲٫ تصمیمات مشارکتی

این مرحله استدلال شناختی را اعمال می‌نماید. این امر با یک دستور REQUEST (برای برقراری ارتباط) آغاز می‌گردد، بگونه‌ای که هر یک از عامل‌ها قادر به شناسایی مجموعه مد نظر (عملکرد- انفعالی، قطعیت، مشخصات بازیکن) مرتبط با کلیه بازیکنان دیگر خواهند بود. بنابر این، بهنگامی که بازیکنان تصمیمات مغایری را اتخاذ می‌کنند، درجات قطعیت به حساب آمده و یکی از آنها نسبت به تغییر تصمیمات انفعالی قبلی اقدام می‌کند. در نهایت، عامل‌ها تصمیم مربوطه را از طریق دستور INFORM به اطلاع عامل- مربی می‌رسانند.

۳-۲-۲٫ رویه ائتلاف

از آنجایی که این تیم واکنشی ممکن است از نقطه نظر دیدگاه‌های خود نزدیک‌بین باشند، اطلاعات کلی مفید واقع شده و در این مرحله خواهد بود که عامل- مربی می‌تواند با این  تیم کنترلی چند عاملی تعامل داشته باشد. پس از آنکه مجموعه‌ای از تصمیم‌گیری‌های مشارکتی بوسیله عامل- مربی دریافت شد، آنها بوسیله روال ائتلافی مورد بررسی قرار می‌گیرند و در نهایت به عنوان یک عملکرد خاص تفهیم می‌شوند. با در نظرگیری این نکته که این عامل دارای یک نقطه‌نظر عمومی در زمینه محیط می‌باشد، این تفاوت حوزه‌ای باعث می‌شود تا مشکلات حل نشده باقیمانده براحتی حل گردند. این عامل همچنین دارای چندین پارامتر استراتژیک در این زمینه بوده و می‌تواند تاثیر خود را بر مبنای استراتژی منطبق شده اعمال نماید.

۳-۲٫ حرکت موضعی

تصمیم‌گیریها در حقیقت جزء روال‌های تشریحی سطح بالای سیگنال‌های کنترلی می‌باشند که باید توسط میکروروبات‌ها اجرا شوند، بنابراین، موقعیت‌های انفرادی هر بازیکن را باید محاسبه نمود. در این خصوص، مجاورت نزدیک هر یک از میکروروبات‌ها از طریق ماتریس‌ها تشریح می‌گردد. بنابراین، موقعیت‌های قرار گیری نسبی را می‌توان بعنوان عناصر ماتریس واحد به حساب آورد و بر این اساس آنها را از طریق کنترل کمی مورد محاسبه قرار داد. بدین طریق، فاصله مجاورت نزدیک تقسیم گردیده و باعث تسهیل الگوریتم‌های اجتناب از مانع می‌گردد. شکل ۶ نشان دهنده برنامه‌ریزی مسیر ساده معمولی با یک مانع مشخص شده در نقطه ‌A می‌باشد که باعث ایجاد تاخیر در تحصیل اهداف متعهد شده می‌شود.

برنامه نویسی عامل‌گرا تیم فوتبال

۳- الگوی چند- عاملی با استفاده از Matlab/Simulink

استدلال مرحله به مرحله این فرصت را بوجود می‌آورد تا نسبت به استفاده از زبان‌های پیمانه‌ای یا زبان‌هایی که از ماژول‌های خاصی برخوردار می‌باشند نظیر Matlab/Simulink  اقدام نماییم. در این حالت، ادوات گرافیکی ارائه شده بوسیله SIMULINK مفید خواهند بود چراکه هر یک از مراحل استدلال را می‌توان بعنوان توالی بلوک‌های دیاگرام برنامه‌نویسی نمود.

۴- اجرای سیستم واقعی

بخش‌های قبلی نشان دهنده این موضوع می‌باشند که چگونه تصمیمات مربوط به عملکرد‌های شخصی از طریق چارچوب Matlab/Simulink  اتخاذ می‌گردند. این بخش نسبت به تشریح سخت‌افزار و همچنین مدارهای خاص استفاده شده در مقوله‌های بصری و ارتباطاتی اقدام می‌کند. با توجه به شکل ۸، تشریح سیستمی همچنین شامل مشخصه‌های فنی میکروروبات می‌باشد که به دو صورت PLY-# و plyCoop#  تقسیم شده است.

استدلال اصلی جهت استفاده از نرم افزار Matlab/Simulink بر این حقیقت استوار است که یکی از تسهیلات مربوطه، کارگاه زمان- حقیقی، این موقعیت را بوجود آورد تا کدهای C آماده کامپایل و اجرا برای خصیصه‌های زمان واقعی فراهم شوند. در این خصوص، کامپایلر WATCOM C/C++ مورد استفاده قرار گرفت و از آن برای تحصیل فایل‌های اجرایی MS-DOS بهره گرفته شد. علاوه براین، یکی دیگر از خصیصه‌های مهم در این مقوله این موضوع می‌باشد که درایورهای خاص را می‌توان به منظور اتصال Matlab/Simulink به سخت افزار مربوطه برنامه‌نویسی نمود، نظیر مدارهای مرتبط، پورت ارتباطات سریال RS-232C، مدارهای I/O و غیره.

۱-۴٫ سیستم دیداری

رویه استدلال نیازمند داشتن اطلاعات کافی در خصوص مجموعه‌ای از موقعیت‌ها، سرعت و مسیر روبات‌ها می‌باشد، بگونه‌ای که بتوان سرعت توپ و موقعیت آن را مشخص ساخت. از آنجایی که سرعت را می‌توان با استفاده از مقادیر موقعیت قبل تعیین نمود، مقادیر جاری بوسیله سیستم دیداری یا بصری مشخص می‌شوند. در این تحقیق، سیستم دیداری متشکل از یک دوربین CCD، یک پردازنده کمکی تصویر زمان- حقیقی دارای کاربرد خاص (RTC) و برد گربینگ یا ضبط تصویر PIP-1024B می‌باشد.

دوربین ویدئویی CCD نسبت به ارسال تصاویر به RTC اقدام می‌کند که این کمک پردازنده عملیات جداسازی رنگها در زمان حقیقی را اجرا نموده و پس از آن برد ضبط کننده، تصاویر مربوطه را دریافت و آنها را به آبجکت‌های دسته‌بندی شده مورد نیاز دیجیت می‌کند. همانگونه که در شکل ۱۰ نشان داده شده است، میکروروبات‌ها دارای دو رنگ می‌باشند که خود بعنوان کمک مهمی برای سیستم دیداری جهت تحصیل موقعیت و مسیر میکروروبات‌های تیم ما خواهند بود.

۲-۴٫ سیستم ارتباطات

دستورات مشارکتی که در نهایت به وسیله عامل- مربی اتخاذ می‌شوند بوسیله امواج رادیویی FM، با بهره‌گیری از یک پروتکل طراحی شده خاص، به روبات‌ها ارسال می‌گردند. از آنجایی که امواج ‌FM را می‌توان به پورت ارتباطی سریال کامپیوتر متصل نمود، دستورات مشارکتی را می‌توان بطور مستقیم از مدل Simulink ارسال داشت.

توجه داشته باشید که مشکلات ارتباطاتی ممکن است بر روی رفتار روباتها تاثیر داشته باشد، علاوه بر این، بواسطه عدم وجود این ابزار ارتباطاتی، عملکرد روباتها ممکن است بصورت عملکردهای انفعالی و نه عملکردهای مشارکتی جلوه نماید.

۳-۴٫ ساختار میکروروبات

بر حسب مقررات MIROSOT، روباتها از نظر اندازه کاملا مقید و محدود می‌باشند، بگونه‌ای که خصیصه‌های ارتباطاتی و قابلیتهای جابجایی یا تحرک اتوماتیک را می‌بایست تنها با بهره‌گیری از ادوات کوچک اعمال نمود. میکروروبات‌ها متشکل از یک دریافت کننده امواج FM، ریز پردازنده ۸۷۵۱، واحد نیرو، دو موتور ریز و باتری‌ها برای حرکت، ارتباط و ولتاژهای تامین واحد کنترل می‌باشند.

بهنگامی که واحد ارتباطات اطلاعاتی را دریافت داشت، دریافت کننده FM آن را به پروتکل RS-232C تبدیل نموده و سپس آن را به ریزپردازنده روی برد ارسال می‌دارد. پس از محاسبات برنامه‌، سیگنال‌های کنترلی تولید شده و در نهایت بوسیله ماژول PWM اجرا می‌شوند.

برنامه اصلی دو خط وقفه را فعال می‌سازد: خط پورت RS-232C و خط خارجی. از طریق اولین خط وقفه، دستورات جدید از کامپیوتر میزبان به گونه‌ای دریافت می‌شود که موقعیت‌های مشخص شده پذیرفته می‌شود. از طرف دیگر، خط وقفه خارجی به یک حسگر مادون قرمز مجهز می‌باشد تا از برخورد با دیگر ربات‌ها جلوگیری شده و بخوبی قابلیت تشخیص توپ وجود داشته باشد.

برنامه نویسی عامل‌گرا تیم فوتبال

۵- نتیجه‌گیری

این پروژه بر مبنای چندین عبارت کاملاً بصورت یک پروژه شبیه سازی مطرح می‌باشد. با توجه به خصیصه‌های فنی راه‌حل پیشنهادی، سیستم ویدئویی جامع Matlab/Simulink قابلیت محاسبه موقعیت‌ها و سمت و سوی توپ را دارا می‌باشد. همچنین درازای میکروروبات‌های فوتبالیست نیز در حدود ۷۵۰ ms می‌باشد. میکروروبات‌ها بر مبنای دیدگاه‌ عامل‌های کاملاً مستقل، از اتوماسیون مستقلی برخوردار نمی‌باشند. این سیستم بدون نیاز فوری به تولید کد برنامه C به صورت آنلاین بکار گرفته شد.

باتوجه به تحقیقات این پروژه، اولین ایده از فاز آنالیز آن است که این عامل‌ها بصورت یک روش طبیعی تفکر در خصوص سیستم‌های توزیعی مستقل خاص در نظر گرفته شوند. برای نیل به این هدف دو نتیجه قابل توجه مشخص می‌شود:

اولین مورد AOP انتخابی شاهام (Shoham) می‌باشد که بصورت کاملاً عمومی مطرح بوده و از نظر اصولی برای سیستم ما کافی به نظر می‌رسد و در عین آن که اجرای رویه‌های مشارکتی در کامپیوتر میزبان (HOST) می‌باشد خصیصه‌های مفهومی بصورت مشارکتی مطرح خواهند بود. اجازه دهید تا این موضوع را بیشتر تشریح کنیم: آنالیز این پروژه در حقیقت بعنوان یک زیر مجموعه SHOHAM AGENT0 می‌باشد و بر این اساس راه‌حل عرضه شده مناسب جلوه می‌نماید. در فاز طراحی زیر مجموعه شاهام نیز بطور مساوی از کفایت لازم برخوردار می‌باشد. در فاز اجرا، اغلب مسئولیت‌ها برای موارد مشارکتی بوسیله سیستم HOST پشتیبانی می‌گردد که عمدتاً بواسطه طبیعت نیمه دوپلکس ادوات ارتباطاتی که در نهایت در روبات‌های ما اعمال گردیده‌اند و همچنین بواسطه قابلیت‌های محدود میکروپروسسور یا ریز پردازنده INTEL 8751 انتخابی می‌باشد. علاوه بر این، از آنجایی که این میکروروبات‌ها حسگرهای کاملی به شمار نمی‌آیند، این امر تاکنون بعنوان یک قضیه از دست رفتن عمومیت در زمینه راه‌حل نهایی بشمار نیامده است.

…

برنامه نویسی عامل‌گرا تیم فوتبال

۶- تحقیقات آتی

تحقیقات آینده در زمینه Matlab/Simulink می‌بایست به گونه‌ای پیشرفت داشته باشند که قابلیت پشتیبانی از ادوات شی‌گرا را حاصل نموده و بر این اساس جامعه تحقیقاتی بتواند راه خود را در زمینه تحقیقات مرتبط با معماری‌های کنترل نظارتی، اسلوب شناسی و کاربردهای خاص تداوم بخشد. یک نگارش Matlab/Simulink که در آینده نزدیک منتشر خواهد شد در بردارنده مشارکت‌های مربوط به ساختارهای نرم‌افزاری خواهد بود. این ساختارها باعث تسهیل کاربرد چنین ایده‌هایی در زمینه بکارگیری بهتر موضوعات یا آبجکت‌ها می‌شود. با این وجود، انتظار می‌رود تا این ساختارها بعنوان آبجکت‌های حقیقی در نگارش‌های بعدی، همانگونه که برای AOP مد نظر می‌باشند، بکار گرفته شوند.